Konsol İstinat Duvarında Çeşitli Parametrelerin Tasarıma Etkisinin İncelenmesi

Özet: Yol kenarlarında, dere kenarlarında ve şevli arazide toprağın kaymasını veya suyun zemini aşındırmasını önlemek amacı ile yapılan duvarlara istinat duvarları denir. Tabii zeminler ile toprak, kum, çakıl gibi malzemelerden oluşan dolgu zeminler; uygun şev açılarına sahip değilse dengede duramayıp göçebilirler. Göçme; uygun şev açıları veya istinat duvarı ile engellenebilir. İstinat duvarları, ulaşım sistemlerinin yarma ve dolgularında köprü kenar ayaklarında, bodrum kat duvarlarında, heyelan ve taşkın önleme bölgelerinde, rıhtım duvarlarında, kömür ve maden cevheri gibi malzemelerin tutulması gibi sahalarda kullanılmaktadırlar. Bu çalışmada çeşitli parametrelerin konsol istinat duvarları tasarımına etkisi incelenmiştir. Yapılan çalışma neticesinde; kayma ve dönmeye karşı güvenli bir tasarım için gereken taban genişliği artan duvar yüksekliği ve artan dolgu birim hacim ağırlığı ile ciddi bir şekilde artmaktadır. Duvar ve taban kalınlıklarının etkisinin oldukça az olduğu ve artan birim hacim ağırlıkla bu etkinin ortadan kalktığı görülmüştür. Artan dolgu içsel sürtünme açısı beklendiği gibi tasarımda gereken taban genişliğini azaltmaktadır.

Devamını Oku

Görüntü Tabanlı Delta Paralel Robot

Özet: Bu çalışmada; 3 serbestlik dereceli delta paralel robotun analizi, tasarımı ve reel zamanlı yörünge takip kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan delta paralel robotta konum bilgisini elde etmek için ters kinematik denklemlerin analizinden faydalanılmıştır. Paralel manipülatörün konum bilgisini aldıktan sonra servo motorların dönüş açılarını belirlemek adına analizler yapılmıştır. Delta paralel robotun gerçek zamanlı konum tespitini yapması için NI LabVIEW programı ile çalışan bir kontrol kartı olan MYRIO’dan yararlanılmıştır. Yapılan çeşitli deneylerle elde edilen veriler ışığında analizlerin doğruluğu kanıtlanmıştır. Ayrıca delta paralel robotun kontrolü için labVIEW yazılımı ile MYRIO kullanılarak bu tür manipülatörleri kontrol etmek için farklı bir bakış açısı getirilmiştir.

Devamını Oku

Mevcut Buzdolabının Isı pompası Ünitesine Çevrilmesi ve Kompresör Çalışma Koşullarının Karşılaştırılması

Özet: Bu projede soğutma makinası olan buzdolabını önce söküm işlemi yapılıp daha sonra buzdolabını oluşturan elamanların çalışma prensibini incelemek planlanmıştır. Bu çalışmada buzdolabında önemli elemanlardan biri plan kompresör ünitesi hakkında analizler yapılmıştır. Ayrıca, laboratuvarda bulunan bir buhar sıkıştırmalı soğutma sistemi kullanılarak, kompresör çalışma koşulları, ısı pompası ve buzdolabı çevrimleri için kompresör sıcaklık ve basınç değişimleri ve performansı gözlemlenmiştir. Son olarak elde edilen sonuçlar diyagramlar üzerinde değerlendirilmiştir. Gaz basıncını arttırmak için kullanılan kompresörler yöntem bakımından pozitif deplasmanlı ve dinamik olmak üzere iki ana gruba ayrılır. Bu çalışmada yapılan deneylerde bir pozitif deplasmanlı kompresör incelenmiştir.

Devamını Oku

İnsansız Hava Aracı Kullanarak Görüntü İşleme ile Nesne Algılama

Özet: Dünya’da ve ülkemizde hızla gelişmekte olan hava araçlarında yeni yeni kullanılmakta olan multikopter sistemler, askeri ve sivil birçok alanda faaliyet göstermektedir. Multikopter sistemini tasarlarken birden fazla birbirine bağlı parametreler mevcuttur. Proje kapsamında multikopter bir sistemi kullanarak yerdeki nesneleri sayma işlemi yapıldı. Projede, yerden belirli bir metre yükseklikte görüntü alacağımızdan dolayı havada sabit durabilecek veya sarsıntısı çok az olacak bir insansız hava aracına ihtiyaç duyulmaktadır. Bundan dolayı proje için multikopter sistemleri tercih edildi. Multikopter sistemlerde de gerek hareket kontrol rahatlığı gerek ise maliyet açısından Quadkopter (Türkçesini parantez içine yazın) tercih edildi. Quadkopter’in hareket edebilmesi için ivmeölçer, barometre, manyetometre ve jiroskop gibi sensörlere ihtiyaç vardır. Bu sensörlerin ayrı ayrı alınıp kontrol edilmesi imkânsız olduğundan dolayı bütün bu sensörleri üzerinde barındıran bir kart seçildi. Görüntü işleme de anlık olarak görüntüyü işleyebilecek seviyede bir kart seçildi. Quadkopter’in tahmini ağırlığı hesaplanarak buna göre motor, pil ve ESC (parantez içinde açık halini yazın) seçimi yapıldı. Bu projede, çeşitli alanlarda kullanılabilecek ve talebe uygun şekilde geliştirilebilecek bir sistem yapmayı amaçlandı.

Devamını Oku

Kinect Kontrollü Robot Kol

Özet Uygulanan proje servo motor kullanılarak gerçekleştirilmiş eklem hareketlerini taklit eden robot kolu örneğidir. Günümüzde de bu tasarımın daha gelişmiş örnekleri kullanılmakta ve kullanım alanı ise giderek artmaktadır. Bu proje ise mümkün olduğunca basite indirgenmiş (eklem sayısı azaltılmış) olan bir robot kolu tasarlandı. Robot kolu insan kolunun hareketini eklemler yardımıyla Kinect 360 yardımıyla taklit edebilmektedir. Hareketleri taklit edebilen robotlara neden ihtiyaç duyulur? İnsanların bizzat kendilerinin çalışmasının tehlikeli ve zor olduğu derin deniz veya okyanus dipleri, uzay boşluğu veya radyoaktif yerlerde iş yapabilmek için bu robotlara ihtiyaç duyulmaktadır. Bu ihtiyacı karşılamak için birçok robot çeşidi tasarlanmıştır. Bu robotlar doğada bulunan robotların yapılarını ve hareketlerini taklit etmektedirler. Robotun çalıştığı ortama göre bir canlı seçilip, robot o canlı örnek alınarak tasarlanmaktadır. Örneğin, çöl ortamı için bir akrep, okyanus derinlikleri için yengeç veya ıstakoz ya da bir bomba imhası için insan kolunun ve elinin hareketlerini taklit eden robot tasarımlarıdır. İşte bu proje de bu tarz robotlardan birisi olan insan kolunun hareketini taklit eden bir tasarımdır. Bu tez çalışmasında; tasarlanmış olan robot kollarının Kinect teknolojisi kullanılarak insan kollarındaki eklem hareketleri ile birebir eş zamanlı kontrol edilebilmesi amaçlanmaktadır. Gerçekleştirilmiş olan çalışmada, önceden tasarlanan robot kolları kinect sensörü ile anlık olarak kontrol edilebilmektedir. Kinect’in algıladığı kol hareketleri, Kinect için hazırlanmış olan yazılımda matematiksel verilere dönüştürülmekte daha sonra bu veriler Ardiuno kart için hazırlanan yazılıma gönderilerek robotun eklemlerini oluşturan servo motorları sürme işlemi sağlanmaktadır.

Devamını Oku